相关文章

冲床机械手,冲压机器人,四轴冲床机械手

四轴冲床机械手该参数不用调整,当“运行速度”设置完成后,该参数会自动生成,单位为r/min。该参数可以指导“运行速度”的设置,运行速度设置过大会导致“电机转速”超过额定值。

1.1.1 四轴冲床机械手手动速度设置

手动高速档位的速度,一般设置成~15%

手动中速档位的速度,一般设置成%6~10%

手动低速档位的速度,一般设置成%1~5%

1.1 工作零点界面设置

图 2.15 工作零点

u 四轴冲床机械手在使用绝对式编码器伺服时,工作零点设置界面失效。

u 四轴冲床机械手在使用增量式编码器伺服时,在某些情况下,适合使用工作零点功能

l 四轴冲床机械手原点感应开关的安装不在正中位置,回零以后机械位置不在正中位置,但是要求回零以后要在机械结构的正中位置。

l 四轴冲床机械手回零以后对位置有特殊要求的,如,回零完成以后,上下轴要在一个比较高的位置

1.2四轴冲床机械手 软限位设置界面

图 2.16 软件限位

四轴冲床机械手软限位是和硬限位相对的的限位功能,其限位位置可以随意调整,不受机械结构限制。

四轴冲床机械手为感应开关安装的位置,硬限位感应开关的正限位输入端口号为EL ,硬限位感应开关的正限位输入端口号为EL-。如果安装了正负限位开关,则正负硬限位工鞥呢自动启动,可以有效的保证设备安全稳定的运行;如果没有安装正负限位开关(不推荐),也不影响系统的正常使用,但是必须设定软限位功能,保证设备安全稳定运行。

l 四轴冲床机械手软限位功能在回零以后才能正常使用。

l 四轴冲床机械手正限位的坐标值必须大于负限位的坐标值,否则,该功能不能正常使用。

l 四轴冲床机械手如果不想启用软限位功能,则在该轴设定行的使能键选择“不启用”;反之,选择“启用”。

1.3 四轴冲床机械手手动操作

图 2.17 手动操作

1.3.1 四轴冲床机械手显示说明

1.3.2 档位切换

1.3.3 四轴冲床机械手操作说明

l 四轴冲床机械手按钮“伸缩 ”表示轴0往前手动操作

l 四轴冲床机械手按钮“伸缩-”表示轴0往后手动操作

l 四轴冲床机械手按钮“回零 ”表示轴0回零手动操作

l 四轴冲床机械手按钮“上下 ”表示轴1向上手动操作

l 四轴冲床机械手按钮“上下 ”表示轴1向上手动操作

l 四轴冲床机械手按钮“回零 ”表示轴1回零手动操作

l 四轴冲床机械手按钮“摆臂 ”表示轴2顺时针手动操作(假设人为规定顺时针为正)

l 四轴冲床机械手按钮“摆臂 ”表示轴2逆时针动操作

l 四轴冲床机械手按钮“回零 ”表示轴2回原手动操作

l 四轴冲床机械手按钮“校正 ”表示轴3顺时针手动操作(假设人为规定顺时针为正)

l 四轴冲床机械手按钮“校正-”表示轴3顺时针手动操作

l 四轴冲床机械手按钮“回零 ”表示轴3回零手动操作

1.四轴冲床机械手 确定系统是否回零,如果没有回零请回零后进行操作。

2. 四轴冲床机械手往各轴对应的输入框内填写相应的坐标。

3. 四轴冲床机械手点击“定位“按钮,执行定位操作。

四轴冲床机械手当点击该按钮的时候,所有的轴按照“参数设定-1”界面中设定的回零顺序回零;当所有轴都回零完毕以后,“当前位置”和“反馈位置”都会被清零。

四轴冲床机械手无论各轴为点动还是回零运动,当点击停止的时候,各轴都会停止运行。

u 四轴冲床机械手清零

四轴冲床机械手清零“相对位置”,类似清零伺服累计脉冲。

1.4四轴冲床机械手 文件管理界面

图 2.18 文件管理

1.4.1 四轴冲床机械手文件管理概述

四轴冲床机械手R14S/R15S冲压机械手系统提供一个可供用户自定义编程的二次开发平台,用户无需更改程序就能实现各种复杂的工艺逻辑,每个产品的冲压工艺逻辑对应一个文件,每个文件内包含若干个步,系统在自动运行状态下对每一步逐条运行,从而达到完成整个冲压过程。

四轴冲床机械手在这个二次开发平台中,我们提供了许多丰富的指令,这些指令时针对冲压机械手特定的行业工艺要求设计的,用户可灵活运用这些指令,完成工业现场的使用要求。

1.4.2 文件管理操作

四轴冲床机械手点击该按钮为,可以显示上一组文件名。

点击该按钮时,把文件添加到缓存器中,自动运行过程中调用和运行该文件。